| 伺服减速电机 | 扭矩变化范围 | 速比 | 圆周齿隙 |
| 斜齿轮减速电机 | 50...18000 Nm | 1.3...255 | |
| 降低齿隙行星减速电机-单级 | 55...3000 Nm | 4...10 | <6’or<3’l) |
| 降低齿隙行星减速电机-双级 | 55...3000 Nm | 16...100 | <10’or<5’l) |
| 平行轴斜齿轮减速电机 | 200...18000 Nm | 4...280 | |
| 斜齿轮-伞齿轮减速电机 | 200...18000 Nm | 5.4...176 | |
| 降低齿隙的斜齿轮-伞齿轮减速电机 | 200...18000 Nm | 8...176 | ≤10’ |
| 斜齿轮蜗轮蜗杆减速电机 | 50...480 Nm | 7...75 |
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