泓格PAC实现三维机械手的解决方案

内容提要

     随着工业自动化的发展，机械手的出现大大减轻了工人的劳动强度，被人们接受已经有好多年了，这个单一平台可以满足工程上的广泛需要，本文是介绍如何使用泓格公司生产的产品实现三维机械手控制解决方案。

关键词 机械手；运动控制

前言

     有鉴于近年来可编程自动化控制器(PAC)在运动控制领域的发展逐渐成熟，应用也越来越广，使用者迅速增加所需功能，且自动化设备需求亦日益蓬勃，泓格公司为协助新使用者对PAC控制器能轻松入门，特别推出了W-8X81-GM1系列硬件产品及EzProg-I软件开发系统，主要设计目标是为了精简运动控制系统的开发时程。 

一、运动系统简介

     运动控制系统是以电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子、功率变换装置为执行机构，在控制理论指导下组成的电气传动控制系统。运动控制系统多种多样，但从基本结构上看，一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位计算机、运动控制器、功率驱动装置、电动机和传感器反馈检测装置和被控对象等几部分组成。其中运动控制器是以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。其功能在于提供整个伺服系统的闭路控制，如位置控制、速度控制和转矩控制等。通常运动控制器、功率驱动装置、电动机和传感器反馈检测装置和被控对象等部分组成一套产品，对用户来说也就是通常提到的电动机驱动器与电动机，而上位计算机部分用户选择余地很大，泓格公司提供的产品属于上位计算机部分。

二、W-8781-GM1产品硬件简介

     泓格公司W-8x81-GM1系列产品包括W-8381-GM1和W-8781-GM1两个产品，主要区别在于I/O扩展插槽的数量不同，W-8381-GM1具有3个I/O扩展插槽，W-8781-GM1具有7个I/O扩展插槽，下面以W-8781-GM1为例介绍，外观图片如下：
 

W-8781-GM1硬件规格

     然后是用户在线二次程序开发实现上，W-8381-GM1采用Windows CE 5.0操作系统，所以很多PC上Windows的技术都可以得到很好的支持，例如画面拖拽及其插入等实现方法都可以很容易的实现，这个部分主要是通过事先把运动控制动作分解为许多运动控制模块，在实际运行时用户根据自己的需要选择自己需要的运动控制动作。实现的画面如下：
 

     再次要求实现的是程序存储，这个借助EzLIB可以很容易的实现，EzLIB中包括针对文件存储操作的API函数，只要实现要存储的内容放到数组中，然后调用API就可以完成存储，读取也是一样，EzLIB会把文件内容直接读取到数组中，方便用户进行处理。

     最后一个要求的实现就是程序运行，目前用户可以在线进行程序二次开发及存储，如何让程序运行呢，其实也是很容易实现的，刚才说过已经把运动控制动作分解为许多运动控制模块，我们只要对每个运动控制模块都建立一个指针，当用户选择运动控制模块的时候，我们就把这个指针插入到运行队列中就可以了，而且不会出现效率的问题，实际运行下来效果不错。

五、结束语

     泓格W-8x81-GM1系列控制器是专门针对运动控制系统研发的，同时搭配EzProg-I软件大大降低运动控制系统开发难度，同时可以满足运动控制系统要求，由W-8x81-GM1开发的此套运动控制目前填补了国内运动控制领域的空白，使国内某些运动控制领域不在依赖国外进口产品，在降低成本的同时，大大提高国产品牌知名度。