5.2.1简单程序
每次启动系统时，电梯都要执行一次初始化子程序，目的是让变频器的参数及PLC内存初始化。当打开电源时，PLC将自动检测CC-Link模块的出错信息、上位机数据链接状态和模块准备情况，这几个状态两分别体现在软元件XO、X1和XOF上，因此根据这三个软元件的状态即可判断系统的运行情况。链接特殊寄存器SW0080 到SW0083中存储着远程站的数据链接情况，因为本系统为4站系统，所以根据SW0080的前4位即可判断远程站的数据链接情况。当主站CC-Link模块、上位机数据链接、远程站数据链接没有出错并且模块全部准备好时，程序将进行变频器参数的初始化。
当变频器的远程输出RYD为ON时，可以进行变频器频率的远程设定，因此将PLC主站中Y10D置1即可完成频率的设定。设定好变频器频率后需再给一个旋转命令，当RYO为ON时，为正转，为OFF时，为停止；当RY1为ON时反转，为OFF时，为停止。
5.2.2 PID算法
在计算机PID控制中，需使用数字PID控制，本文使用增量式PID控制算法，公式如下
式中P(k)为PID控制k时刻的输出， Kp为比例系数， KI为微分系数， KD为积分系数，E(k)为需控制的值与设定值之差。
5.2.3系统调试
1.给定变频器A以固定输出频率，让其带动电机逐渐高速旋转，让1号电机处于电动状态。时刻监视变频器A的中间直流电压的变化情况。
2.对变频器A主回路停止供电，对变频器B的控制回路进行供电，观测2号电机的转动情况。
3.对由PLC,变频器，远程I／O所组成的CC-LINK网络进行通讯测试，正确设定站号等参数。
4.通过GX Developer监控软件对PLC程序进行监视，实时观测各个参数变化情况。
5.根据中间直流电压变化对PID参数进行调节，根据不同的PID参数，观测变频观测变频器A能量回馈的情况。
6.通过MOVCON-X软件对整个系统进行实时的可视化监控。
7.结束。
六、设计总结
在调试中上升时间设置的尽量长些，为了让飞轮启动的更快。由于采用的是通用变频器，断电制动，系统存在滞后的现象，电压控制的不是很连续，偶尔出现吸收能量的电车运行不稳定的情况。
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