3.3 9400系列伺服控制器同步系统的控制方式
在9300系统里采用的是实主轴控制方式，由实际主轴（刀头伺服）发送自身的位置，通过数频级联的方式把主轴的位置传递给从轴，从轴（布带轮等）按一定跟随比例跟随主轴同步运行，主轴自身会比从轴滞后一个1ms扫描周期，要想克服这个滞后，在9400系统中，我们采用虚拟主轴控制方式，即采用第三方控制器通过CAN总线发送同步报文，我们将装盘机的链条电机作为虚拟主轴，它只用来发送同步报文不参与控制，虚拟主轴通过报文将主轴的位置告知从轴，从轴刀头电机、布带轮等同时收到报文后按一定的比例同时随动，这大大提高了同步系统的控制精度。控制方式如下图：
3.4 9400系列伺服控制器软件介绍
9400系列伺服控制器软件为Engineer 9400 工程软件，它是一体化的编程、调试软件，即一个项目一个程序，多根轴同时编辑在一个项目里，调试时可多根轴同时占线调试。这样给编程、调试带来更大的方便。
下图示出伺服控制主要信号流程图：
伺服控制系统是通过Ethercat总线来完成上位机PC与伺服控制器之间通讯， 参数通道传送速度比较慢，用于一些不需要实时处理的控制参数如：控制器上升时间、下降时间等参数的设定，而过程通道传送速度比较快，用于一些需要快速处理的参数如：速度给定、比例调整、速度读出、急停等控制。
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