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曲轴自动上下料机器人实际应用(2)

作者：不详
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发布时间：2011-12-31

（3）X,Z轴机械手（图4）

曲轴从毛坯到成品需要多道加工工序完成，所以我们用机器人完成整套工序的上下料。根据加工工艺和节拍不同，我们可以用一个机器人给一台机床上下料，也可以用一个机器人给2台机床上下料。在保证加工质量和效率的同时也节省了成本，每台机器人即是独立工作，同时也通过接收工序之间的前后关联控制信号，协调工作，完成整套加工工艺。

二维机器手作为独立单元安装在桁架横梁上，可以对机器手X轴与地面的平行度做调整，可以对Z轴与地面的垂直度进行微调。避免了其它厂家桁架横梁就是机器手的水平轴，现场调节很难，横梁中间会下沉的现象，桁架的高度和长度根据机床高度以及加工工艺要求是单台机床还是多台机床进行设计。

由于水平和垂直轴承受较大负载，运行速度比较高，所以为了保证系统的稳定性，我们采用德国Roboworker公司的大负载直线运动单元（图5）。采用齿轮齿条驱动方式，钢柱或直线导轨作为支撑，提供足够的支撑力、足够的刚性，保证快速移动和快速升降时平稳运行。