六轴机器人的广泛应用(2)

至3000t级注模，机器由于厂房高度不够，不能用顶部安装的机器人，德尔福公司使用S-420机器人做提取大型车门内面板和汽车内外装饰板的工作。S-420机器人安装在每台机器的旁边，很容易做完一件工作再做另一件工作而不会中断生产。

RXplastics机器人可执行多重任务

南卡罗莱纳州Duncan的Stubli公司出产的RX活关节机器人已经在塑料加工领域执行装载、快速搬走工件、清理注入口、模内装饰、抹胶水、涂粉、上色、组装、检查和包装等任务。

Eimo Americas公司在得克萨斯州和密歇根州共有４个按要求定做的注模车间。这几个注模车间原来归Triple S Plastics所有，服务于各行各业。现在，Eimo的60%的业务是做手机的窗口、外壳以及无线通讯业的其他构件。 

Eimo最近安装了Stubli公司的新型机器人在其得克萨斯州Georgetown厂的自动化单元里做脱模、修浇口、包装手机窗等。此后公司又加订了10台同样的机器人。此类机器人的性能使员工们确信他们在向自动化迈进方面做了正确的选择。

从一开始，系统工作人员就认为柔性自动化对许多客户来说应该总是最合算的解决方案。于是，他们并不是简单地去寻找一个能够满足他们当时特定需要的机器人，而是要找到能满足他们尚未确定的、将来工作自动化需要的、有灵活性的机器人。Stubli公司新近推出的RXplastics机器人系列有3种类型：RX130plastics的负荷量为25kg，手腕最长伸展为2185mm; 另外两种比较小的型号，是RX60plastics和RX90plastics。机器人控制器用SPI（及Euromap 12）接口软件进行预装载，以协调机器人和注模机的动作，特别是弹出器的功能。据称还有用户图示接口，使用起来十分方便。

 机器人必须在等级为100的绝尘室内工作。关节速度可达1125°/s。每台机器人使用JCS齿轮箱，为机器人提供零后冲的行程。如果机器人在两个位置之间过度加速，则可能出现后冲。当它停止时必须自我调整，因为这会引起其轻微抽动。

毛边处理、物料搬运展示

2003 年初，在Anaheim的Plastec West 展览会上，密歇根州Auburn Hills的Robotic Production Technology公司展出了其六轴机器人在塑料毛边处理和物料搬运方面的能力。该公司也提供激光修边和钻孔、刳刨修边、超声波焊接和分配的设备系统。 RPT公司的一种小型六轴机器人装备有柔性装置和刀具，模拟处理制冷机盖毛边的情况。该柔性装置能补偿工件的收缩和膨胀，在沿着吹模工件或注模工件上的曲线或90°接合线运作时，柔性是不变的。

自动化毛边处理过程据称能提高边角的质量。与手工操作比较 ，也减少了废料。另外，由于自动过程消除了手工修边和切削，所以也消除或减少了员工患腕骨综合症的风险。RPT还为若干家制造商提供了刀具修边系统。

RPT还有物料搬运单元，是由一个六轴机器人搬运一个塑料容器。模具工人可以用机器人卸载对手工卸载来使模具的开关时间保持一致，提高其产品质量。

机器人也可以用于执行二次操作，如去浇口、处理毛边、贴标签、包装或装卸货盘等。机器人可以卸载多部机器，车间可以灵活布局。

六轴机器人的手臂终端工具配置（EOAT）提出了挑战

手臂终端工具配置代表了对活关节机器人的唯一挑战。这些五轴和六轴的机器人的灵活性使得一些特别的应用场合成为可能，如去皮和某些插入制模等笛卡尔机器人的运动所不能办到的事。据俄亥俄州Xenia的SAS Automation公司称，虽然只有比较小一部分注模机的自动化使用活关节机器人，但机器人和手臂终端工具配置的正确结合，对经济的、大容量的、多班制的塑料加工是管用的。

在这些应用场合，手臂终端工具配置的设计必须要有足够的空间让机器人的手臂伸展开来，大多数的工具都要能从上面或侧面进入到制模压力机里。手臂终端工具配置一般应该不那么复杂，因为机器人在单元内提供了多重的精确运动。

这些机器人大多数并不带有标准阀门包，这必须再行添置以便实施手臂终端工具配置功能。虽然为注模生产编程很复杂，但这已经在改进并将增加可应用的场合。