二、关节机器人
1、概念：
也称关节手臂机器人或关节机械手臂，有很高的灵活度，通常5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作
2、特点:
1) 有很高的自由度，灵活性， 从不同角度不同方位来工作。
2) 速度可达6米/秒，加速度10米/每秒；工作效率高，
3）经常在网络或电视里看到，较为世人所熟悉和接受。
4) 6轴机器人主要应用于汽车点焊，弧焊，装配（拧螺丝），检测类这些轻巧类工作。
5）人们开发了4轴搬运码垛类机器人。
三、特点及应用分析对比
1、工作空间与承载能力：
1）直角坐标型标准单根长度6m，拼装后可达到100m；组合成龙门式机器人，其工作空间可以是非常的三维立体空间。单根承载10~200kg,特殊结构可达2400 Kg。
2）关节型最大工作半径3m，在有效半径内可以任何角度工作。关节机器人工作半径所在的园周内要做安全隔离，所以通常占用更大的空间。不适合大距离空间工作，或放置到直线运动单元上。承载能力有几种规格5~20Kg可选，但最大1300Kg，这时及其昂贵。
说明：常见的关节型机器人的工作半径越大、强度也要大，对于承载能力越强，但为保证其稳定的机械结构，造价会非常高。
直角坐标型的龙门框架结构，承载能力强，可无限扩展，稳定可靠，造价相对低很多。
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