4 视觉系统引导的灌装机械
目前机器人已经应用到了各个领域，以下我们介绍机器人在灌装机械中的使用。如图4所示，在一些工厂中需要对液态产品大量的进行灌装以方便运输，所以自然就增加了对灌装机的需求，附图中为视觉引导的直角坐标机器人在灌装机中的应用。机器人方面选用德国百格拉龙门式三维直角坐标机器人，视觉方面选择德国Vision Components公司智能摄像机VC4038E。
该系统是通过BLOB区域分析的方法来进行桶口的位置确定。由于每个桶口的正上面都有一个与铁桶本身颜色区分明显的白点和黑洞，那么视觉系统就采用区域分析的方法对采集的图像进行处理，获得该白点和的黑洞位置，然后通过换算确定桶口的位置，并通过以太网口传输给直角坐标机器人。机器人获得该坐标后，直接带动注油管道到桶口上方，然后插入，注油，待结束后重复执行以上的动作。
该系统成功的解决了工厂注油难，费时，费力等困难，大大提高了工作效率，使其在几个月内便收回了该设备的成本。该类应用可以推广到其它产品或其它形状的灌装容器应用中。这里面机器人的运动轴要带金属防护带，所用的驱动电机是防爆电机。
五 结论及展望
本文介绍了德国百格拉公司的直角坐标机器人及德国Vision Components公司的智能相机。德国Vision Components公司的智能相机装配在百格拉公司的直角坐标机器人上已经被众多用户成功地用在工件定位，分类搬运上。 随着大批量自动化生产的迅猛发展，很多产品要在许多生产环节全面被检测及精确定位，这类直角坐标机器人和图像处理系统将具有更加广范的市场前景和发展潜力!
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