罗克韦尔自动化集成运动控制系统在柔版印刷中的应用(2)

四、模块化编程

Power Programing是一种在RSLogix  5000 中进行模块化编程的实例方法。Power Programing中的Power遵循S88以及模块化编程基础中列出的原则。在编程过程中，为了最大化满足OEM客户设备的可扩展性，工程师充分遵循了Power Programing 的思想。使得设备型号变化时，只需修改很小一部分的程序就能够满足需求。为设备制造商节省了时间、人力，还不容易出错，大大减少了调试时间。

实际操作中，将伺服轴作为一个模块进行操作。每个伺服轴的所有动作和状态都分别位于自己的程序内。如下图所示，六个印刷伺服轴和进纸、出纸伺服轴分别有自己的Program ，与每个轴有关的的控制标签都位于自己的本地程序标签内，即使不同程序内的标签名字一样，也不会相互影响。因为它们通过别名映射连接到了不同的控制器标签上。当设备有增加、减少色组的需求时，对应的程序只要添加、删除相应的Program和控制器内对应的标签即可。

UDT

UDT （User-Defined Data Type）用户自定义数据类型可以实现组织数据，并且进一步减少复制粘贴模块需求的步数。把全局标签放在一个用户自定义数据类型中可以减少标签的创建和标签别名变化的次数。用户自定义数据类型的所有子元素自动更新。用户自定义数据类型可以有多种Logix原有的数据类型组成，例如Dint 、Real 、Timer、Counter以及其它用户自定义数据类型。如下图所示：我们创建udServoAxisStatus的数据类型，用以表示伺服轴的状态，人为地添加上了Auto、Jogging、GearAc tive等位来表示需要的伺服轴的自动、点动、电子齿轮完成等状态。当创建完成时，udServoAxisStatus就作为跟BOOL、DINT、TIMER等默认的数据类型一样的使用方式来为我们服务。极大地扩展了编程的自由度，丰富了编程方法，提高了编程效率。

同时，可以将定义好的自定义数据类型作为另一个自定义数据类型的元素来使用，如下图：

前面定义的udServoAxisStatus类型，作为新数据类型udServoAxisStatus的一部个元素。而新的udServoAxisStatus用来表示所有八个色组伺服轴的状态。这样，当需要表示出所有伺服轴的状态时，只需要在控制器标签域里面建一个数据类型为udAxisStatus的标签即可。

在控制器标签域内，系统会自动根据udServoAxisStatus的定义，生成所有伺服轴的状态位。整个过程只有寥寥几部，而且简单明了，不易出错。如果每个标签单独创建，不光在控制器标签域内会有大量同等层次的标签出现，容易出错，而且任务量是前者的几十倍甚至还多。