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大型点焊机器人特种作业程序镜像修正技术研究

作者：不详
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发布时间：2012-03-26

引言：轨道车辆车体侧墙主要由立柱、横梁和墙板组成。面侧墙在胎具上固定后需要在空间曲面上实施8 000多个焊点，焊接路径程序达300多个。由于焊接机器人运动的复杂性，通常采用工件坐标系相对基础坐标系的特征矩阵来描述焊点位姿，然后建立焊点坐标系和焊钳坐标系的位姿关系，进而得到工件坐标系、焊钳坐标系和基础坐标系三者之间的相对关系，从而实现机器人运动控制。通常机器人完成。

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发布时间：2012-3-26 10:02:31

供稿：不详

关键字：轨道车辆，电焊机器人，数控程序，镜像修正

资料简介：以不锈钢列车车体点焊机器人作业路径规划编程为研究对象，针对车体对称部件，如左右侧墙点焊的问题，提出点焊路径规划编程镜像的方法，引入x， z主轴以及龙门架E1轴系统偏差的修正和A，B，C旋转轴镜像处理的方法来调整焊钳位姿同时对焊接路径点焊位置修正镜像，并依据镜像规则在Windows环境下使用vc++语言开发了镜像程序生成器。通过仿真结果表明，该软件生成的镜像程序可与作业基准点完美衔接，最后在车间复杂环境下的实际运行验证了该方法的有效性。