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空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法

  • 作者：不详
  • 阅读人次：
  • 发布时间：2012-03-26

资料类型：.pdf
资料大小：1.50MB
下载次数：
发布时间：2012-3-26 10:32:57
供稿：不详
关键字：空间机器人, 路径规划, 协调控制, 目标捕获, 在轨服务
资料简介：针对目标以任意轨迹运动且其轨迹可能与\有保证工作空间" 不相交的问题, 提出了空间机器人捕获运动目标的协调规划与控制方法. 首先, 根据手眼视觉测量数据, 预测目标的运动路径, 由此确定空间机器人对目标的最优交会姿态及最佳捕获臂型; 其次, 规划基座姿态及机械臂关节角的轨迹; 最后, 采用协调控制的方法, 实现空间机器人系统对运动目标的最优捕获(以最优交会姿态及最佳捕获臂型对目标进行捕获). 仿真结果表明了该方法的有效性.
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【文章来自米尔自动化网】http://www.mirautomation.com/pages/2012-03/s35790.shtml
本文标签： 空间机器人      路径规划     

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