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四腿机器人步态参数自动进化研究与实现

  • 作者：许涛，陈启军
  • 阅读人次：
  • 发布时间：2012-04-06

资料类型：.pdf
资料大小：0.84MB
下载次数：
发布时间：2012-4-6 14:05:15
供稿：许涛，陈启军
关键字：四腿机器人,步态学习,进化算法,行走控制
资料简介：采用进化算法和基于自主视觉的适应度评估方法，实现了四腿机器人在RoboCup 机器人足球比赛现 场的行走步态在线自动进化．我们引入内推法作为交叉方法，利用PC 基站进行进化算法计算和流程主控，并采用了一些学习时间缩减策略．实现了进化学习的连续性和可扩展性，使得学习过程可以在40?60 min 内完成，这样就能在比赛现场对ERS-7 四足机器人进行行走再学习，提高了行走控制的适应性．算法最终结果使ERS-7 型四足机器人的行走速度从27 cm/s 提升到43 cm/s．
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【文章来自米尔自动化网】http://www.mirautomation.com/pages/2012-04/s35832.shtml
本文标签： 四腿机器人   步态学习   进化算法   行走控制  

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