技术
技术应用自动化资料工具软件自动化教程资料下载
资讯
评论分析行业动态新品快讯今日自动化人物专访米尔周刊
米库
产品库公司库商机库
互动
在线研讨论坛展会
独家慧眼看展会
产品线频道   >
机器人| PLC| 低压变频器| DCS| 人机界面| 现场总线| 运动控制| 高压变频器| 电机| PAC| 现场仪表| PC-BASED| 机械传动| 传感器
技术
技术应用 | 工控资料 | 工具软件 | 工控教程
米尔自动化网>>技术频道 >>应用>>正文

半被动双足机器人的准开环控制

  • 作者：不详
  • 阅读人次：
  • 发布时间：2012-04-06

资料类型：.pdf
资料大小：1.23MB
下载次数：
发布时间：2012-4-6 14:44:42
供稿：不详
关键字：双足机器人,半被动行走,准开环控制,节能,自稳定
资料简介：目前的被动行走机器人还只能完成单一的步态，且非常容易摔倒，为此对半被动双足机器人的稳定行 走控制问题进行了研究．通过结合被动行走和主动控制两种原理的优点，提出了一种准开环的行走控制方法．通过检测安装在机器人足底和髌骨处的接触开关信号，在髋关节处施加一个间断的、微小的开环振荡力矩，进而实现高效的稳定步行．仿真结果表明，当控制参数在较大范围内变化时，双足机器人仍可实现稳定行走，且步行能耗特性与人类相似；通过调节振荡力矩的参数，机器人可实现稳定的行走模式转换．
点击下载
分享到
【文章来自米尔自动化网】http://www.mirautomation.com/pages/2012-04/s35835.shtml
本文标签： 双足机器人   半被动行走   准开环控制   节能  

相关技术文章

 三菱电机

热门资讯
更多>>

台达SCARA工业机器人应…

随着智能制造的发展，为解决需求多样性、劳动力不足等问题，智能自… [更多]

热门产品
更多>>

睿工业评论
更多>>

中国伺服系统市场的发展…

随着信息技术、机械装置和动力设备的结合日益紧密，运动控制技术得… [更多]

热门技术文章
更多>>

热门内容:
工业机器人 S7-200 S7-300 PLC编程入门 自动化产品 DCS控制系统 变频电机 工控机 可编程自动化控制器 温度传感器 HMI