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基于分布式感知的移动机器人同时定位与地图创建

  • 作者：不详
  • 阅读人次：
  • 发布时间：2012-04-06

资料类型：.pdf
资料大小：0.95MB
下载次数：
发布时间：2012-4-6 15:19:20
供稿：不详
关键字：同时定位与地图创建,分布式感知,Rao-Blackwellized 粒子滤波器,随机梯度下降法
资料简介：为了创建大规模环境的精确栅格地图，提出一种基于分布式感知的两层同时定位与地图创建（SLAM） 算法．在局部层，机器人一旦进入了一个新的摄像头视野，便依据机器人本体上的激光和里程计信息，采用Rao-Blackwellized 粒子滤波方法创建一个新的局部栅格地图．与此同时，带有检测标志的机器人在摄像头视野内以曲线方式运动，以解决该摄像头的标定问题．在全局层，一系列的局部地图组成一个连接图，局部地图间的约束对应于连接图的边．为了生成一个准确且全局一致的环境地图，采用随机梯度下降法对连接图进行优化．实验结果验证了所提算法的有效性．
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【文章来自米尔自动化网】http://www.mirautomation.com/pages/2012-04/s35836.shtml
本文标签： 同时定位与地图创建   分布式感知   Rao-Blackwellized   粒子滤波器  
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