基于异质交互式文化混合算法的机器人探测任务规划

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发布时间：2012-4-9 13:58:00

供稿：不详

关键字：机器人任务规划；文化进化；离散粒子群优化；佳点集遗传算法；异质交互式文化混合算法（HICHA）

资料简介：针对机器人任务规划的混合算法缺乏通用结构框架的问题，借鉴文化进化的双重结构思想，提出一种 交互式仿生群协进化混合算法体系框架．它包括基于佳点集遗传算法的上层知识空间、基于离散粒子群优化的底层主群空间、自上而下的影响机制和自下而上的接受机制，以实现异质种群交互；通过预留用户评价接口，实现了算法的人机交互．为提高粒子群优化性能，运用佳点集初始化主群空间，使初始粒子均匀分布于可行解内；提出新的粒子进化模型并定义粒子进化力指标，提高了种群的多样性和算法稳定性；通过引入邻域局部搜索策略增强算法的搜索能力．最后，采用TSPLIB 标准数据对异质交互式文化混合算法（HICHA）进行测试，实验结果表明，该算法无论是在收敛速度或稳定性方面，还是在求解质量方面，均优于其它算法．HICHA 为机器人探测任务规划问题的解决提供了新思路．