2 .1 步进电机驱动器
OEM75驱动器具有分辨率、静态锁定电流、最大驱动电流等参数设置以及升降速控制等功能，并具有使用方便、安个可靠等许多优点。
分辨率（步进电机运行一圈的步数）的设置可多达16 级，范围从每圈200 步至每圈508 ( ) 0 步不等，可满足用户的不同要求。设置时，可通过对该驱动器上的开关2 的2 到5 位进行。在PCC调速器中选取每圈步数为1000步，这样步进电机的步距角为0.36度 ，完全满足了调速系统的要求，同时由于驱动器采用了细分技术，因此对步进电机的低频震颤也起到了很好的阻尼作用，增强了系统的稳定性和可靠性。
步进电机在静止状态时的静态锁定电流有4 种不同的电流等级可供选择。由于PCC 调速器中的锁定力矩较小，故选取静态锁定电流为最大驱动电流的25 % ，以降低步进电机温升并延长其寿命。为使电机能有最大力矩又不引起电机的振荡和噪音，在PCC调速器中将最大驱动电流设置为7.5A ,供电电压为24v 。电流环增益按下式计算：Ki= 364 000 LM／U 式中 LM－－-电机电感（H） U－－-电源电压需注意，当电机需要改变运动方向时，必须使改变方向的控制电平信号至少保持200us。
2 .2 TPU功能块LTXPestXO模块
TPU 是PP41 模块微处理器所具有的一个时间处理单元，主要用于外部处理事件计数、门电平时间测量、频率测量、脉宽调制等与时间有关的任务（timing tasks ) ，缩短CPU 模块为处理这些任务调用中断服务程序所占用的时间。TPU功能模块包含TPU操作系统'、TPU 配置、完成特定功能的TPU程序模块等，应用程序通过它与TPU通讯传递参数和数据，该功能模块由B&R公司专门研制的TPU编码连接器产生，并在CPU 热启动(warm start）时，将自己传入TPU 的RAM 中，由此接管TPU让它完成用户特定的功能。
在步进电机控制中，主要利用功能模块LTXPestXO，它与D0135 模块配合使用，占用2 个TPU输出通道，第一通道为控制步进电机转速的脉冲信号，第二通道为控制步进电机力向的信号。它能根据绝对位置或相对位置两种模式调节步进电机。该模块在循环任务中调用。需注意，该模块只能在程序的一个地方调用，否则不同程序部分调用同一硬件可能引起冲突。
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