德国BERGERLAHR机器人在工件探伤中的应用(2)

⑵PC机通过图象处理卡把CCD相机摄下的照片进行处理，得到位置参数，对X、Y轴误差进行补偿，从而达到精确定位的目的。

3 ）CCD相机的参数：

视场范围：10mm×10mm

分辨率：256×256像素；

像素点尺寸：10/256≈0.039mm

中心坐标：（128，128）

4）工作过程：

如有n×m个工件（X轴方向有n个，y方向上有m个），每个工件的尺寸为L×H（单位：mm）

⑴ 位置计算

当定位（i，j）个工件时，机器人定位到坐标［L（i－1）+L/2 ，H（j－1）+H/2］

同时CCD相机摄取图象，把记录下的位置图象传送到计算机进行数据处理，经过二值化，求出工件实际原点
得到当前工件中心位置的像素点坐标（X0，Y0）

注： 0<X0<256 0<Y0<256

⑵计算误差，准确定位

因为定位系统存在误差，在行程范围内X、Y轴的最大误差接近±1mm，所以要对误差进行计算，并对其补偿，从而达到准确定位的目的。

则X、Y轴的误差ΔX、ΔY
ΔX = (X0－128) ×0.039
ΔY = (Y0－128) ×0.039
注：0.039为像素点尺寸
PC机驱动电机再走ΔX、ΔY，即完成准确定位。

⑶然后即可对工件进行测量工作。

2、 BERGER LAHR机器人在超声波扫描仪中应用

1）任务：航天飞船的仪表板无损扫描

本文标签： 工件定位直角坐标机器人无损探伤

台达SCARA工业机器人应…

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