（1） 机器人型号及设备
◆ PR 6/3 , 5400mmx5400mmx400mm
◆ 在Z轴上装配扫描头，对仪表板进行扫描
◆ 使用百格拉高级伺服控制系统TLC612，TLC411实现定位控制
（2） 任务要求：整个过程需要机器人的动作保持
高重复性，低振动，并且在Z轴导轨上，安装可旋转轴，从而增加了扫描的范围，可以完成多方位的扫描任务。
2）任务：航天飞船引擎成分扫描
（1） 机器人型号及设备
◆ 选用二维直角坐标机器人LP-4/2，完成水平和竖直方向上的动作
◆ 旋转轴采用BERGER LAHR步进电机VRDM31117驱动
（2） 任务要求：整个过程需要机器人的动作保持高重复性，并且要求定位极其精确，通过我们编写的程序，可简便地完成自动和手动操作等功能的转换。
3）任务：大型钢材无损探伤扫描
（1） 机器人型号及设备
◆ 选用二维直角坐标机器人LP-4/2，完成X轴和Y轴方向上的动作
◆ 旋转轴采用BERGER LAHR伺服电机SER31117驱动
（2） 任务要求：旋转轴带动长约5m的钢件每旋转1°时，要求Y轴方向即完成一次往复10m的扫描动作，所以整个过程需要机器人的动作保持高重复性，平稳性，并且要求定位极其精确。
三、结束语：
本文讲述了德国百格拉公司的直角坐标机器人配套超声波扫描仪，在工件探伤中的三例应用。此外，德国百格拉公司的直角坐标机器人还被打量用于X射线探伤扫描。类似的应用还有配备CCD摄像机来检验和识别一些印刷品的质量。配备激光高度测量仪来对超大物体的三维形状进行测量和检验，如大型铸件和飞机上许多三维铝板等。在许多测量工作中，德国百格拉公司的直角坐标机器人多年来运行非常稳定可靠。用德国百格拉公司的直角坐标机器人和直线运动单元可以很快组装成几乎所需的各种样式尺寸的测试专用机器人，节省时间，人力和费用。北京两家用户用德国百格拉公司的直角坐标机器人和CCD摄像机来检验物体，两年来机器人运行非常平稳。随着大批量全自动化生产的迅猛发展及很多产品要在许多生产环节100%被检测，这类直角坐标机器人将具有更加广范的市场前景和发展潜力！
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