在现代化生产线中，机器人的使用已经越加的广泛，比如国内某大型企业，在生产现场有进万个不同种类的箱子用来装载不同种类的产品，然而各个箱子重量大有不同，最重的将近30KG，依然依靠人力搬运的时代显然已经成为过去，随着自动化程度的逐步提升，机器人的应用已经纳入了现代化生产流程之中，故此这家大型企业设想用机器人来代替这些辛苦的劳动工人，同时，我们沈阳莱茵机电有限公司代理的德国百格拉直角坐标机器人通过百格拉机器人多年总结的经验为这家企业解决了此问题，这就是百格拉的码垛机器人。
所谓码垛机器人主要由几个直线运动轴组成，通常分别对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角，通常X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。直角坐标机器人的核心部件是直线运动轴，它是由精制铝型材、齿形带、直线运动导轨和伺服电机等组成。单根运动轴标准最大行程为5600mm，负载1~200公斤，定位精度0.05mm，最高运动速度8米/秒。按照具体应用对定位精度，有效行程，运行速度和负载大小，运动方式等来选择相应的导轨，并组合成相应形式的多维机器人来完成特定的任务。按其结构形式有30多种二维和三维机器人，还可以在Z轴上加上一个或两个旋转轴，构成四维和五维机器人。
多台直角坐标机器人按特定的组合构成，同步完成特定的任务。码垛机器人是最常见的组合，针对不同的应用形成多种标准形式的码垛机器人。下面我们按照以上所述以这家大型国企的的箱体码垛为例进行简要说明。
一：项目简介
1）搬运机器人自由度：龙门式，包括X轴、Y轴、Z轴3自由度，其中X轴带有1个无传动件的随动轴；
2）搬运机器人运动行程：X轴：2400mm以内，Y轴：1300mm以内，Z轴：1300mm以内，3轴连动；
3）搬运机器人末端最大负载：30KG（不含夹爪）；
4）搬运机器人重复定位精度：3轴运动重复定位精度不大于0.1mm用百分表验收；
5）驱动与定位方式：AC伺服驱动，伺服定位；
6）以每分钟12米的速度运行时平稳，加速和减速平稳，没有明显的震动；
7）手爪开合平稳，有足够的抓取力，能抓牢箱体，保证在搬运过程中不会产生滑落现象；
8）搬运机器人能满足生产节拍，即每单位时间（1分钟以内）从传送带上抓取一个满箱，搬运到指定拍子上；连续搬运满箱并规则地码垛摆放到拍子上；
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