寻标速度曲线图
四.伺服系统简介
本机采用的伺服系统为广东伊莱斯的ESDA系列，驱动单元采用美国TI公司最新数字信号处理器DSP为核心，选用三菱公司工业级智能功率模块（IPM），而且所选IPM的容量比标定相同功率的其它国内伺服产品要大一个等级，因而具有过载能力强、抗负载扰动能力强、起动力矩大、动态相应速度高等特点；支持多种通讯方式，标准全隔离RS485通讯模块,RS422/RS485可选；驱动器将位置控制、速度控制、转矩控制这三种控制方式合为一体，并且可以进行各控制模式的动态切换，使用更加灵活柔性；具备过速保护、过流、过载、过热、主电源过压欠压、编码器异常、通讯错误、PID反馈信号异常等保护及异常显示，使控制过程一目了然。电机为三相永磁同步伺服电机，具有三倍过载能力，2500RPM的额定转速，2500线的编码器分辨率。
机械参数：
机械传动减速比1：3
胶辊直径：66mm
精度要求：袋长精度小于0.5mm，伺服电机编码器脉冲数为2500P/R，通过四倍频转换后，分辨精度达到10000p/r,即v伺=360°/10000=0.036°，电机输出到送料辊有3:1的减速比，实际检测精度达到：v辊=360°/(10000×3)=0.012°，对应的袋子长度分辩精度为：vl辊=πD×(0.012°/360°)=207.24×0.000033=0.006839mm
故其本身误差远远小于0.5mm，引起定位误差较大的真正原因是由于伺服电机起停不够平滑，停车时抖动，故要根据伺服电机的起停速度调整合适的速度环、位置环增益与加减速时间，调试过程如下：
（a）将位置环增益即先设在较低值，然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度环的增益至最大值。
（b）逐渐降低速度环增益值，同时加大位置环增益。在整个响应无超调、无振动的前提下，将位置环增益设至最大。
（c）速度环积分时间常数取决于定位时间的长短，在机械系统不振动的前提下，尽量减小此值。
（d）随后对位置环增益、速度环增益及积分时间常数进行微调，找到最佳值。
（e）适当调整位置指令一次滤波时间常数。
五. 总结
该热封切制袋机是在传统老式设备的基础上运用广东伊莱斯伺服控制系统改造而成，具有提高效率；降低能耗；提升成品率；提高封切精度；调试方便快捷；运行过程平稳；简化机械结构等特点，具有更高的技术含量和更优良的性价比，为企业创造更多的效益。
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