编码器在起重行业同步纠偏控制上的应用

基于Canopen现场总线的大跨径门机起重设备同步纠偏控制应用案例。

一．门机起重设备的特殊性：

门机起重设备的安全性要求越来越突出，安全第一的概念在控制中越来越重要，按照规定,40米以上的大跨径门机必须加装双轨同步纠偏控制，以防止左右双轨的门机轮子超偏而啃轨甚至脱轨的事故发生，出于安全的要求，门机左右双轨的轮子需要多点同步控制，速度、位置等信息的可靠反馈直接涉及到控制安全可靠，而门机起重设备的环境特殊性，又决定了这些信号传感器及传输的选择的特殊性：

1．现场复杂的工作环境，变频器、大电机及高低压电源系统，信号电缆常常与动力线一同布排，现场的电气干扰很严重。

2．设备移动性，长移动距离，接地困难。

3．信号传递距离要求远，信号数据的安全可靠性要求高。

4．同步控制需要信号传递实时性高，可靠。

5．很多是户外使用，防护等级、温度等级要求高，而工人培训程度低，对产品使用宽容性要求高。

二．绝对值多圈编码器在门机起重设备应用的意义：

在门机起重设备的位置传感器使用中，有电位器、接近开关、增量编码器、单圈绝对值编码器、多圈绝对值编码器等等，相比较而言，电位器可靠性低，精度差，使用角度有死区；接近开关、超声波开关等只是单点位置的信号而不连续；增量编码器信号抗干扰差，信号不能远传，停电位置丢失；单圈绝对值编码器只能在360度内工作，如果变速扩大测量角度，精度就差了，如果直接单圈使用通过记忆实现多圈控制，在停电后，由于风吹、下滑或人为移动而失去位置。只有绝对值多圈编码器是可以真正在门机起重设备中安全使用的，其不受停电抖动的影响，可长距离、多圈数工作特性，内部全数字化，抗干扰，信号也可以实现远距离安全传输。所以，从门机起重设备安全性的角度出发，绝对值多圈编码器是必然的选择。

三．Canopen绝对值编码器在门机起重设备中的应用推荐

CAN-bus(ControllerAreaNetwork)即控制器局域网，是国际上应用最广泛的开放式现场总线之一。作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus已被广泛应用到各个自动化控制系统中。例如，在汽车电子、自动机械、智能大厦、电力系统、安防监控、船舶海运、电梯控制、消防安全、医疗器械等各领域，CAN-bus都具有不可比拟的优越性，尤其是目前正在风头上的高速铁路、风力发电，Can-Bus更是首选的信号标准。

CAN-bus以其开发维护的低成本、高总线利用率、很远的传输距离(最远可达10Km)、高速的传输速率(最高可达1Mbps)、根据优先级的多主结构、可靠的错误检测和处理机制，全面弥补了传统RS-485网络的低总线利用率、单主从结构、无硬件错误检测的不足，使用户能组建起稳定、高效的现场总线控制系统，从而产生最大的实际价值。在起重设备等较恶劣应用环境中，由于Can-bus具有可靠的信号错误检测和处理机制，对于强干扰和无可靠接地的情况，仍能够较好地传输数据，而其硬件错误自检、多主站可冗余的特点，更是保证了控制设备的安全性。

Canopen是基于CAN-bus总线的开放式协议，由CiA协会管理，主要应用于车辆工业、工业机具、智能建筑、医疗器械、航海机具、实验室器材及研究领域，Canopen规范允许以广播方式传递讯息，也支持点对点收发数据，用户通过Canopen对象字典来执行网络管理、数据传输等操作。尤其是Canopen具有抗干扰及多主站应用特性，可以形成实际的主站冗余备份，而实现控制的更安全。