这样由于凸轮滞后几个周期运行，就无法采取上述凸轮周期内位置点促发的方案，只用按照设定填充速度，采用时间促发放料电磁阀难点主要在于如果设定60袋，假设电磁阀按照每1s一个周期打开，实际拉膜及横封速度不一定是1s，有可能是1.1s，有能是0.9s一袋，这样时间长了就会运行中偏差越大。导致夹料，如图7所示。
3 落料填充解决方案
现在主要的问题是如果以时间为周期，开启电磁阀，无法使实际运行的凸轮周期与其完全吻合。只能以实际凸轮运行周期促发电磁阀，才可以保证周期完全吻合。在凸轮未运行之前，先用时间促发电磁阀。在前面两个周期，凸轮实际未走，用时间周期促发电磁阀，等到第三个周期凸轮才实际运行。切换到设定角度输出电磁阀，这样既解决了凸轮延迟启动无法依靠角度促发放料电磁阀的问题，又解决了单纯依靠时间促发电磁阀，长期运行放料周期与凸轮运行周期累积误差的问题，如图8所示。
图8 运行时序图
4 程序实现
在人机上选择开关打到填充模式，如图9所示。
图9 人机界面示意图
在人机上设定落料时间和填充速度，如图10所示。
图10 人机界面示意图
通过程序计算实际需提前放几袋，假设落料时间2s，速度40袋，一袋的周期是1.2s。 2s/1.2s=1.67，需要两袋依靠周期时间促发，如图11、12、13所示。
经过实际运行，分别速度由40-60-80-120试运行，包装填充稳定。
图11 计算界面
图12 依靠时间促发两袋后允许角度促发
图13 开始时间周期促发电磁阀2次，后转为凸轮角度促发
5 结束语
由台达人机、PLC、变频器和伺服组成的立式自动包装机控制系统轻松实现用户提出的要求；稳定可靠的产品品质，简单便易的操作方法，体现了台达机电产品整合系统的优越性；系统实现了全自动生产，大大提高了生产效率；丰富的故障诊断功能提高了作业人员检修设备的便利性。
作者简介：
余强，男，出生于1969 年 12 月，毕业于安徽机电学院电气工程系工业自动化专业，曾就职于信息产业部第八研究所和科大创新股份有限公司自动化分公司工程部，现就职于中达电通股份有限股份有限公司PLC产品开发处，主要专注于PLC在自动化的高端运用，包括各类机械设备的精密运动控制及工程项目的过程控制的研究与市场开发。
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