S7-200在自剪成型机温度控制中的改进(5)

经上述分析后，认为微分项的投入对系统的控制效果并不大，由于在实际使用中，控制的PID路数比较多，为了精简程序，所以在系统中并未使用微分项。

为了系统能够更加快速、稳定，PLC采取的整个控制过程如下：系统加热开始_+比例项投入，系统误差大比例项满输出_温度快速上升_÷当温度升至a点时，系统误差减小，比例项输出小于1.0_÷积分投入时间Tl开始计时_温度上升趋势减弱_+当温度升至b点时，系统误差减小至一定值，放大比例项的调节效果。误差继续减小，比例项输出相应减小直至小于0_+升温惯性结束，温度开始下降→当温度小于设定值时，比例项输出大于O→当温度降至c点时，系统处于平衡状态→T1时间到达，积分项投入运算→系统平衡打破，系统误差趋向0。

3.自制PID程序的编写

网络一、反馈值运算：EM231读取数值是以0.loC为单位的16位整数，为了方便运算，先把反馈值进行换算。

LD          SMO.0          //PLC运行时总是接通

MOVW          温度1反馈：AIWO，VW1000          ／／把反馈信号传送VW1000

ITD          VW1000．VD1004          //16位整数转换成32位整数

DTR          VD1004,VD1008          //32位整数转换成32位实数

MOVRV          D1008，温度显示1：VD100

/R          10.0，温度显示1：VD100          ／／把以0.loC为单位的反馈值转换成oC为单位

网络二、误差计算：误差e=SP-PV，其中SP=VD104在人机界面上设置。

LD          SMO.0          //PLC运行时总是接通

MOVR          温度设定1：VD104，误差e：VD1016

—R          温度显示1：VD100，误差e：VD1016          ／／算出误差e

网络三、比例项：Mp=KcEK

LD          SMO.0          //PLC运行时总是接通

MOVR          误差e：VD1016，比例项输出：VD1024

*R          P1:VD108，比例项输出VD1024          ／／算出比例项输出

*R          o．0333333，比例项输出VD1024          ／／定义误差为30qC时，比例项输出为1.0

网络四、增大比例项效果：在误差较小时，放大比例项的调节作用

LDR<=          误差e：VD1016，o．2          ／／如果误差e小于等于o．2（约6℃）

AR>=          误差e：VD1016，-0.2          ／／并且误差e大于等于-0.2（约-6qC）

A          T102          ／／并且积分项运算已经投入

*R          2.0，比例项输出VD1024          ／／那么将比例项的输出放大2倍

网络五、积分项投入条件：

LDR<          比例项输出：VD1024，1．o          ／／比例项输出小于l（非满输出）

AR<          -1.0，比例项输出：VD1024          ／／并且比例项输出大于-1

A          温度开关1：M14.O          ／／加热开关有打开

TON          T102，+600          ／／如果条件成立，那么开始计时，60s后投入