可设置的分频为1，2，4，8，16，32，64，128，相应的ccps的取值为0，1，2，3，4，5，6，7；同时qcapctl寄存器的第3-0位即upps位设置所要计数的转速脉冲个数，也就是固定的单位位移，其可设置的固定转速脉冲个数为1，2，4，8，16，32，64，128，256，512，1024，2048，对应upps的取值为0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10，11。寄存器qctmr一直计数直到电机转过所设置的固定单位位移，此时qctmr的计数值被装入qcprd寄存器，自己本身复位即回零；同时状态寄存器qepsts的状态位upevnt被置1，表明有新的值被载入到qcprd寄存器里。编写软件的时候在计算转速之前可先判断此位是否为1，然后再计算转速，此位可通过软件清0，即对此状态位写1操作。图3显示了以上各寄存器之间的关系：
图2中，qclk为转速脉冲，计时脉冲没有画出。
这里有个地方要注意，那就是只要当以下2个条件满足的时候，用这个公式计算出来的转速才是准确的：
寄存器qcmtr的计数值不超过65535；
对固定转速脉冲位移，进行时间计数的时候，电机转速的方向不发生改变。
对以上两种情况发生与否，都可以通过状态寄存器qepsts的对应位来判断，若1的情况发生，那么qepsts的状态位coef被置1；若2情况发生，那么qepsts的状态位cdef被置1。
实现的实验结果分析
本文研究的方法可以适用于低分辨率和高分辨率的光电编码器，在此为了说明的方便，选取一固定分辨率的光电编码器，在此选取2500脉冲/转的光电编码器，额定转速3000r/min。以下转速的测量是在转度给定，电流-转度双闭环的情况下测得的。
m和p的选取限制：
●m只能取2^n （n取0～11的整数）；
●p只能取2^n （n取0～7的整数）；
●设转速为n，那么它们要满足计时脉冲寄存器qcmtr计数不溢出的条件，即计数个数：
更新m，p的时间限制：本伺服系统转速从0上升到1000r/min所需的上升时间为20ms左右，所以m，p的更新时间要大大小于20ms，否则，若m，p的更新跟不上转速的变化，就将产生转速测量的误差，在这里选取其更新周期为1ms，当然如果上升时间更小，那么可以设置更快的m，p更新周期。
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