伺服电机的DNA(3)

在绝大部分情况下，该电机都是一款从动电机，其运动受到主电机的控制。这种控制使用OEM的专门对象词典或者标准化的“开放式”驱动参数。主控制器可以通过控制器区域网络连接每一台电机的I/O，这样就不再同时需要分离的I/O模块和PLC。

但是现在，伺服电机也拥有在一个拥有其他几台电机的网络中担任主机。它们可以随意编译，不需要高水平的控制器。这也就是说，它们可以完全根据应用需求进行定制。

演化过程

伺服电机一般需要进行必要的修改，才能满足机床复杂的要求。因此，各种控制原理，包括CNC、运动控制、顺序控制、可视化平台之间的边界变得越来越模糊了。

然而，到底是中心式还是非中心式的架构对于伺服电机是最佳选择，还需要根据具体的任务以及相关电机的基本性能指标来衡量。很多情况下，非中心式的拓扑结构是周期性过程的良好选择，这其中包括大量的自主单元。相应的实现控制系统的模块化也是一个不错的想法，这些系统主要在物料抓取的应用中使用。

另一方面，中心式控制器还可以作为在车间中与其他现场总线、抓取运动和逻辑连接的网关。但是，中心式控制最主要的好处还是比较实用，它的操作软件比较直观，可以使用通用标准，比如IEC 61131-3。

然而，流程的改善还是支持使用非中心式控制平台，执行复杂的控制和运动功能，比如先定位，然后允许简单的同步运动序列，同时要求元件的成本最低。

但是，这个架构经常会在超过四个轴的运动中碰到应用的限制。比如在机器人控制、包装机械和抓取系统中都会出现这个问题。这些应用需要强大的中心控制系统，协调在很多个轴上的运动。

并且，在系统设计领域，中心式架构还具有一致性更好。更加容易理解的优势。这也就是说，只需要设计开发一套控制程序。即便是这个程序的应用非常的繁琐，接下来的试车也会相对简单，只需要在一台设备上安装控制应用并进行维护。

然而，从电源的角度看，架构选择还需要考虑功能性和自动化解决方案的成本。而且受到该领域中使用软件的影响也越来越大。工程师们正在探索使用全新以对象为导向、采用即插即拔技术的CoDeSys，优化并拓展标准系统，同时保证自动化系统中安全可靠的连续运行。

举例来说，在应用运动控制的时候，有基于PLCOpen第一部分和第二部分的认证运动模块资料库，以及实施电子齿轮组和3D数控机床或者机器控制的功能资料库，所有这些都不需要花费额外成本。

像机器人控制和包装机械这些复杂的伺服控制应用，一般需要强大的中心控制系统，协调在很多个轴上的运动。

但是，关注成本的伺服电机用户还是希望不要购买那些他们并不需要的控制特征和功能。这看起来有点自相矛盾，因为正是技术进步让伺服电机现在有了很多选择，因为伺服驱动中可以应用很多不同的功能，人们也更喜欢将电机做成一款“功能齐全”的产品。

另外一方面，如果企业希望保持市场竞争力，他们并不愿意为不需要的特征和硬件买单。他们必须要做出决策，为具体的应用定制伺服驱动的功能，并根据这些功能压低价格。