SYSMACNJ系列机器控制器是欧姆龙最新推出的新一代机器自动化控制器，它无与伦比的高速性与可靠性并重，集运动、逻辑、视觉控制于一体，拥有直线、圆弧等的插补动作功能和电子齿轮、电子齿轮的同步动作功能，通过电子齿轮FB实现同步以及张力调整，可执行最小500μs的高速运算，实现4至64轴的运动控制。尤其是内置EtherNet/IP与EtherCAT主站，可实现网络的高速控制，SYSMACSTUDIO还有MC功能轴设定功能，使伺服轴设定非常简单。而系统中采用的EtherCAT网络型伺服，其凭借业界最高等级的性能，可帮助用户有效缩短生产节拍时间。
3.2主轴和收、放线轴之间的同步、张力控制
主旋转轴设定为主轴，收、放线轴做从轴。首先建立从轴与主轴的基本电子齿轮比，使用MC_GearIN指令建立连接，再使用MC_MoveVelocity启动主轴，以后PID微调的MV输出可通过改变基本电子齿轮比实现对主，从轴之间的同步，张力控制，程序如图3所示。
图3 主轴和收、放线轴之间的同步、张力控制程序
3.3 收线轴和排线轴之间的凸轮控制
收线轴为主轴，排线轴为从轴建立凸轮控制，完成收线轮排线。通过SYSMACSTUDIO凸轮编辑器（见图4），能够非常方便创建凸轮曲线，并且能非常方便的调节所创建凸轮点之间的距离，还可以选择不同模式凸轮曲线类型来减少在运动过程中的冲击。并且主轴的方式有多种，可以是实轴，虚拟轴，编码器轴，虚拟编码器轴。满足各种设备和应用的需求。
图4SYSMACSTUDIO凸轮编辑器
4结束语
在本系统中，欧姆龙NJ501型控制器通过EtherCAT总线连接多套伺服，形成了解决同步控制的最佳组合。EtherCAT采用分布式时钟机构，以100μs的刷新时间和不超过1μs的时基误差保证各轴之间的同步，当仁不让地成为市场上最快的网络。此外，NJ501的编程软件SYSMACSTUDIO，通过简单的设定，即可完成对控制器、网络、伺服以及其他现场设备的配置，通过内部功能块即可完成复杂的运动控制，并可利用先进的顺序和运动控制仿真功能在3D环境下预测试运动轨迹，缩短了工程师在现场的反复调试时间，基于对变量的操作也大幅提高了生产性。
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