台达DVP-20PM实现可变同步区长度的追剪方法(2)

2、两种生成同步飞剪曲线的方法

接下来要做的第一步是生成一个飞剪凸轮曲线。因为前面同步切断完成后，就脱离凸轮模式，进入单段速高速定位返回。返回时，就脱离了凸轮模式。下面介绍生成飞剪曲线的两种方法。两种方法都可以，依据用户使用习惯选择。

我们熟知的凸轮关系是主轴和从轴一一对应位置关系，如何从主轴位置和从轴的速度关系产生是主轴和从轴一一对应位置关系，是要解决的重点。目前解决方法主要有两种，分别叙述如下

（1） 通过20PM的编程软件，生成图形

步骤一：PMSOFT软件有个CAMCHART，使我们可以清楚地利用图形方式设定、修改电子凸轮曲线。提醒大家注意的是必须建立两个CAM,分别为CAM0，CAM1。两个CAM表解析度设为一样，比如300点．之所以要设两个CAM表，主要是为了需用多凸轮模式。后续介绍到只有在多凸轮模式下才可以，执行切断信号后，把D1846=K0降速停车。后续结合程序详细介绍。

图3：PMSOFT软件界面

步骤二：双击CAM 0进入资料表单会弹出下面的区段设置表。在左边一列设主轴长度，右边设对应的同步倍率，也可以理解成齿轮比。同步倍率的计算，假设本测量系统编码器为2500线，测量轮为51MM，伺服转一周需10000 PULSE，伺服与导轨联结为4：1的减速带轮，导轨牙距为30MM，通过以上参数，我们可以计算出要达到线速度同步，输入脉冲与输出脉冲的频率比例关系。

V1=F1*3.14*51/（2500）

V2=F2*30/(4*10000)

由于V1=V2,所以

F2:F1=3.14*20000*51/40*2500=21.35

因此考虑到PLC发出频率，与伺服接受频率的合理性，我们把伺服齿轮比设为10，填表设为2.2，如下图所示。分别为在测量轴600 PULSE达到速度同步，一直同步到6900PULSE, 然后是，降速到零，（这里的同步长度设的比较长是因为考虑用户执行机构切刀或罐装时间延迟，必须有足够长的同步区满足，）这里的参数可根据实际机械负载，机台长度，机器速度等灵活设置，比如说，切刀或罐装速度比较快，不需要在600PULE同步，完全可缩小同步区，以便使伺服加减速时间更长等。

图4：区段设置表

步骤三：点DRAW按钮，生成主轴位置与从轴速度的曲线图，生成的图形是按照主轴位置和从轴的速度关系，并不是主轴和从轴一一对应位置关系，比较上图与下图正式追剪曲线的区别可发现，需把几个图形依次下移。

图5：主轴位置与从轴速度的曲线图

要生成主轴和从轴一一对应位置关系必须按下export按钮，将数据导出，然后把数据再作为速度信号导入，即再按下import speed  DATA 按钮，就自动生成了上图主轴与从轴的位置关系，速度关系，加速度关系图，然后将程序下载启动，追速过程就会按此图执行。

（2）通过20PM的指令，生成图形。

上述通过软件生成曲线，是过去20PM的通用过程，随着客户的要求，开发了更易使用的方式通过指令生成追剪曲线方式。

DTO K100 D0 D100K7

D0=k10000 _ 建立飞剪CAM data

D101..D100 _ 整数格式主轴长度,(可为负数)

D103..D102 _ 整数格式从轴长度

D105..D104 _ 整数格式从轴同步长度

D107..D106 _ 浮点格式从轴同步倍率

D109..D108 _ 浮点格式从轴最高倍率限制

D110 _ 曲线选择(0 const speed,1 const Acc,2SingleHypot,3 Cycloid)

+0x8000 接续前次资料, +0x4000 不动态变更, +0x2000 产生同步区头D103..102尾D105..104)

D111  结果(0 ok, 1 条件无法满足, 2 CAM长度不足)

通过简单几行程序，填入必要的参数就可以生成通过手工生成的飞剪曲线。这样应用更有灵活性。尤其对于有些工艺如纸管追切，需要经常跟换管径，也就相当于变换测量轮直径的场合。