台达DVP-20PM实现可变同步区长度的追剪方法(3)

三、利用高速扑捉输出及飞剪凸轮实现追剪动作

上文介绍了生成两种飞剪凸轮曲线的方法，下面接着介绍整体动作实现。

这里首先需要说明的20PM电子凸轮运行形式，分成单凸轮模式与多凸轮模式。顾名思义其中的区别是单凸轮模式只是运行一个凸轮轴（X轴），多凸轮模式可以运行几组多凸轮（X,Y,Z)但是，并不仅仅区别在这里。按理说，本文凸轮只有一个轴，应采用单凸轮模式。实际并不如此。

单凸轮模式具有的模式是曲线可动态变更，输入脉冲设定形式为D1864.但是不具备判断切刀切断信号到了后减速停车功能。其通过指令生成的曲线一旦固定无法，干预其从轴根据主轴的运行速度。也即切断信号到了，从轴同步曲线未结束，仍会继续往前走完曲线多凸轮模式，可三轴X,Y,Z任意选择。也即可只运行组多凸轮。每个轴的允许，可通过D1847,D1927到D2007设定。最大的优点是是每个轴的最高跟踪频率可设。假设，同步区切断信号到了。 可立即把D1840=0，同步轴就会减速停车。

所以，本文采用多凸轮模式。多凸轮模式的计数主轴信号为C200，所以启动凸轮时，需同时把C200前面的触点ON。把测量轮编码器同时接到2个手摇轮输入，一个作为凸轮跟随，C200，(接线为A0，B0),一个作为长度计长，C204， (接线为A1，B1),第一次启动时，同时，凸轮离合，及C204计数清零，达到同步区后，输出切刀信号，当切断信号到时，把D1840给零，让追踪伺服降速停车。判断D1850,等于零后，也就知道当前从轴已降速到零停止后。断开电子凸轮，C204不断开。计数料长仍然继续。然后单段速让从轴伺服高速回零。当C204的值与预设长度相等，则，再次启动凸轮，D1846=H2000，C204复位从零再次计数。

这里用到C204的高速比较清零。内部设定好需要切断长度，等长度到了C204的值由高速比较设置好后自动清零，同时输出CLR0信号，CLR0接到START0，切入到20PM的外部高速中断，启动中断程序INT1，INT1立即启动电子凸轮同步跟踪。

然后，周期如上循环。

四、程序詳細介绍

下面对每行程序做一详细介绍。

D1816为X轴也就是追剪轴的输出参数设置，H430的意思为归原点是上升沿促发，输出为脉冲加方向。M1035为四个外部特殊输入点(START0,STOP0,START1,STOP01，作为普通点使用。

MOV K3K1M1200，MOV  K3  K1M1204为设定C200，C204的计数形式。为AB相四倍频。

设定高速比较功能，MOVH524 D2  ,DMOV D4002 D4为一组，D2为控制字，D4为数据字。

对照手册，由上图可知，MOV H524 D2  ,DMOV D4002 D4为一组，意义为C204大于等于D4002的值时，复位C204。第二组，MOV H564D6  ,DMOV K0 D8，意义为C20,等于K0的值时，置位C204，允许C204，计数。

这两组的功能，简单的说，就是实现设置一长度。到时立即复位。再次循环计数。MOV H24 D10,DMOVK0D12为一组，意义为C204大于等于K0的值时，输出CLR0；第二组，MOV H64D14,DMOV K20 D16，意义为C204,大于等于K20的值时，复位CLR0,这两组的功能，简单的说，就是实现C204。到零时输出一个CLR0，脉宽为20个PULSE.这个CLR0，接到STAR0，用来促发下次凸轮离合，在中断1里促发凸轮合上，D1400的0-4位，分别对应允许时间中断，START0，STOP0，START1，STOP1.比如MOV K2  D1400就是允许中断1.中断1里的程序如下图：

图：中断1里的程序

下面的程序为按格式，写入上述定义的控制字。比如修改追剪的长度时，就需要改变上述的数据寄存器，重新写入一次。TO K253 K1 D0 D10.为设定高速比较输出功能命令。

以上程序为设定C204的高速计数，到长度复位，从新计数。并且，计数到位后输出CLR0，产生中断启动电子凸轮。

下面的整体过程从M150-M160开始为开始启动。顺序要从下往上看。之所以要倒着顺序，便于每次设ON后，在下个扫描周期了解执行状态。

以上程序全部经过测试无删除，客户按照图片键入可完全实现精确高速可变同步区长度的追剪控制。目前很多伺服系统固定了追剪功能，但是一旦需要改动，就要费很大周折。20PM具有普通PLC灵活编程功能，又具有灵活的电子凸轮的功能，可完全使用与于通用与专用高速追剪场合。

作者简介：

余强，出生于1969 年 12 月，毕业于安徽机电学院电气工程系工业自动化专业，曾就职于信息产业部第八研究所和科大创新股份有限公司自动化分公司工程部，现就职于中达电通股份有限股份有限公司PLC产品开发处，主要专注于PLC在自动化的高端运用，包括各类机械设备的精密运动控制及工程项目的过程控制的研究与市场开发。