西门子S7-200控制步进电机方法浅析(3)

（2）PTO-XMAN属于手动模式，放在手动程序中执行，可以任意修改电机的速度，且是点动模式；PTO_x_RUN子程序是运行包络，放在自动程序中执行（本系统设有自动和手动两种工作方式）。

各子程序清单如下：

LD  SM0.0

=    L60.0

LD   M20.0  立即停止

=    L63.7

LD   M12.0    减速急停

O      机械手进到位      前限位减速停止

O      机械手退到位    后限位减速停止

EU

=   L63.6

LD    L60.0

CALL      PTO0_CTRL ,   L63.7,

L63.6, M20.1, MB21, VD1000

使能和初始化子程序调用

LD    SM0.0

=    L60.0

LD    横移机械手进  手动前移

AN   M12.0  急停减速

AN     机械手进到位        前限位减速停止

LD 横移机械手退  手动后移

AN  M12.0  急停减速

AN   机械手退到位    后限位减速停止

OLD

=   L63.7

LD     L60.0

CALL   PTO0_MAN, L63.7, 6000,

MB22, VD1004

手动子程序调用

LD  SM0.0

=   L60.0

LD  横移机械手退  自动后移              

=   L63.7

LD   L60.0

CALL     PTO0_RUN,   L63.7,CALL    PTO0_RUN,L63.7,MB27,机械手退到位，机械手后移完成，MB28,MB29,MB30,VD1008    调用包络表子程序

5.3位控向导控制方式分析

(1)用向导形成的手动子程序能够避免用PTO脉冲方式电机停止时产生的摆动现象,因为PT0-MAN子程序中设置了减速停止功能。

(2) 用向导形成的手动子程序具有点动功能，给我们调试带来了很大的方便，而用脉冲方式紧急停车时，需另设置停止按钮。

(3) 用向导方式可以启用高速计数器功能, 随时可以监控到电机行程的脉冲数，由此我们可以比较所设置的脉冲数与实际行程的脉冲数是否一致。

(4) STEP7-Micro/WIN提供的位控向导可以帮助您在几分钟内全部完成P T O 的组态。向导可以生成位置指令，您可以用这些指令在您的应用程序中为速度和位置提供动态控制。位控向导可以创建为您的应用程序定制的指令，简化您的编程任务并充分利用S7-200CPU 的特有特性。

6  结束语

基于PLC的步进电机控制，技术重点是高速串行接口的编程设计。本文给出的西门子S7-200小型PLC编程设计研讨，特别是源代码设计，有助于同类项目的经济型运动控制系统的借鉴参考。