通过以上可以知道实现方式用一个虚拟主轴，(第一个20PM的Y轴），实现四个从轴无速度延迟同步。第一个20PM，两个从轴，第二个20PM两个从轴。第二个20PM一轴单独动作。这样可完全达到客户四轴之间联动，速度无延迟的绝佳效果。下面通过程序介绍具体实现方法及难点解决方案。
4 程序实现及难点解决
由上可知，通过一个虚拟主轴，多个从轴的方式这样可完全达到客户四轴之间联动，速度无延迟的功能。但是曲线如何实现，下面通过程序介绍具体实现方法及难点解决方案。
轨迹如何示教。由于采用的虚拟主轴模式，而客户常用的习惯是对实轴模式，即X、Y、Z、R到达每一位置后，采样一点。而现在的模式是所有从轴模式必须跟踪虚拟主轴来运行，
虚拟主轴确定。采用方法为这四轴运动是必须与X或Y同步，在程序里，示教时把X或Y的坐标输入到主轴作为虚拟主轴位置。其中，P1是示教子程序，P2为写入凸轮表子程序。以下结合图片具体讲解如何保证程序的实现。图5为P1、P2示意图。
图5 P1、P2示意图
（1）记录子程序里每轴点动，如图6所示。
图6 子程序里每轴点动示意
（2）把示教得到的值写到放在D500-D900里，如图7所示
图7 D500-D900示教值
（3）把示教得到的值写到凸轮表里调用子程序2，如图8所示。
图8 示教所得值纪淑如凸轮表里调用子程序2示意图
（4）如此完成四个凸轮数据，剩下只需按凸轮表执行。图9为示教及运行人机界面
图9 示教及运行人机界面
3 相关实物照片
3.1 设备整体外观如图11所示
图10 设备整体外观
3.2 设备侧面如图11所示
图11 设备侧面
3.3 电气控制如图13所示
图12 电气控制示意图
4系统应用情况
目前，应用速度连续定位的系统越来越多，遍布各行业，20PM均有了大量成功案例，过去对于三轴有专门点胶机模式，通过这个案例可扩展到对多轴需要速度连续与位置准确的场合。
作者简介：
余强，出生于1969 年 12 月，毕业于安徽机电学院电气工程系工业自动化专业，曾就职于信息产业部第八研究所和科大创新股份有限公司自动化分公司工程部，现就职于中达电通股份有限股份有限公司PLC产品开发处，主要专注于PLC在自动化的高端运用，包括各类机械设备的精密运动控制及工程项目的过程控制的研究与市场开发。
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