将螺纹保护套安装到管道上
机器人将部件移送到第二个Motoman HP50机器人上，该机器人进行螺纹保护套安装到管道的任务。可编程逻辑控制块存储筐内某一层所有部件的位置，并指引机器人逐个拾起。当全部拾起后，机器人则取下纸板分隔层，相机拍摄照片，确定下一层各个部件的位置。
第二个机器人将螺纹保护套拾起，固定到油料工具组件所在位置，对准管道上需要安装螺纹保护套的位置。
JMP工程公司的机器视觉专家说：“组装2个螺纹扣件对机器人来说是一种很具挑战性的操作，机器人不像人一样能够感受到螺纹的连接，但使用视觉系统可以解决这一问题。”
在第二个机器人上安装的一个Basler Ace相机可以定位管道以便进行螺纹保护套安装。管道上方使用一个智能视觉红色灯以斜角照射，形成灯光阴影，从而精确地测量管道直径。然后使用 VisionPro Circle工具检查管道的直径，确保管道直径与螺纹保护套保持一致，并且更加精确地定位管道的位置。配备合格校验装置的机械臂可以在保护套旋入管道时拉动机械臂和螺纹保护套。
显示屏上显示最新的图像和结果，比如螺纹保护套的尺寸和管道的尺寸。部件拾取机器人的图像和结果显示在屏幕左侧，螺纹组装机器人图像和结果安装在右侧。配置目录可以让操作员准确地配置相机。
自动校准程序充分利用了各个机器人附近的固定、永久性对象。安装在每个机器人上的相机为每个目标拍摄四张照片，每拍摄完一张照片就移动到一个既定位置。校准方法则利用这四张照片确定机器人相对于对象的位置。Ackerman说：“校准是一种手动程序，只要有人认为有一个机器人出现了不精确的情况，就可以要求进行校准，采集器弯曲或者相机移位都可能造成不准确的情况产生。”很有可能，这种应用将实现采用视觉技术的新一代机器人，提高油料工具行业的生产能力的质量。
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