5.2增量算法
当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时，需要用PID的“增量算法”。
图6 PID增量控制
由位置算法求出：
两式相减，得出控制量的增量算法式称为增量式PID算法。
式中已看不出是PID的表达式了，也看不出P、I、D作用的直接关系，只表示了各次误差量对控制作用的影响。从式中看出，数字增量式PID算法，只要贮存最近的三个误差采样e(k)、e(k-1)、e(k-2)就足够了。程序如图7、图8。
图7 程序图
图8 程序图
3 离散化增量式PID算法的数据监控
根据PID算法模型，高速运行时，收线放线伺服输出偏差正负5转以及张力摆动扭矩正负1牛。同时监视主轴、张力、放线伺服的波形如图9、图10和图11。
图9 主轴波形图
图10 张力伺服的波形图
图11 放线伺服的波形图
通过监视波形，在张力轮的角度发生偏差后，收放线速度能够快速的进行改变，保持张力轮稳定在一个相对固定的位置。由此可知，离散增量式PID算法在这种快速响应的控制系统中是可行的。
6 结束语
中达电通主要为中国最具成长潜力的通信及自动化市场提供设备和服务。其主要产品和服务包括视讯设备、动力系统、宽带数据和机电自动化四个方面。中达电通的母公司为世界著名的电子制造跨国企业——台达电子集团，台达集团在江苏吴江建有规模庞大的生产基地，是全球第一大电源管理系统供货商和台达变频器、编码器、人机界面、PLC、伺服、温控器等机电产品的制造厂商。作为工控行业内的知名厂商，尤其是在国内唯一一家能将机电产品做的如此全面的制造厂家，我们通过应用自己的产品能够为各行各业的客户提供全面的解决方案。最佳的产品性价比、周到完善的全国乃至全球联保服务能够保证客户利益。中达电通的服务体系遍布全国。
经过客户各种岗位人员测试，此算法未出现任何没有出现任何异常，满足客户各种操作要求以及傻瓜相机式的设计。
作者简介：
应院祥，男，出生于1985年12月，毕业于江西现代学院电子与信息技术专业，现任中达电通股份有限公司应用工程师。近几年来一直从事运动控制产品的程序开发及营销推广等工作，具有5年的多线切割机开发经验以及各种机型工艺。
台达DOP-W系列提供10.4”/12”/15&rdqu…
JetNet 3005G · 5口全千兆RJ-45交换机 …
显示规格 一般规格 环境规格 结构规格 外形…
功能规格 …
功能规格 …
西门子SIMATIC S7-400PLC的主要特色为：极高的处理…
米尔自动化网微博：
