台达PLC及网络产品在药品包装联线设备上的应用(2)

(1)制袋机主轴变频器编码器信号接入到10MC主机15针编码器接口，通过DMC_ExternalMaster外部虚主轴指令构建成一个虚拟的伺服轴，轴号3。装盒机伺服通过MC_GearIn指令与3号轴建立主从齿轮关系。联线时Gear In齿轮啮合，取消联线时Gear out齿轮脱离。联线运行中通过追加位移MC_MoveSuperImposed指令修正伺服偏差，保证药袋准确装盒。取消联线状态，装盒机手动或点动运行时，即使用MC_MoveVelocity指令控制。

(2)补袋伺服控制方案与装盒伺服相同。系统运行时，补袋伺服以装盒机伺服为主轴，GearIn齿轮啮合，取消补袋时Gear out齿轮脱离。补袋信号由制袋机的DVP28SV发出，通过DeviceNet网络进入总线型运动控制器运动控制程序，执行连锁控制。

(3)主要程序截图。其中，主轴编码器构建为虚主轴，轴号3，如图8所示。

图8 主要程序截图

齿轮啮合、追加位移指令如图9所示。

图9齿轮啮合、追加位移指令

(4)联线生产有6袋/盒，10袋/盒两种生产模式，可通过修改4号轴MC_Gearin指令电子齿轮比的分母实现。操作可以通过制袋机的HMI执行，通过DeviceNet网络传输至上图程序中的D6280。

4 伺服参数设定

4.1 装盒伺服中主要参数设置

P1-01=0B (A2伺服选择为CANopen控制模式)

P3-00=4 (A2伺服CANopen站号，即伺服轴号)

P3-01=403 (CANopen网络通讯波特率为1M)

P3-09=5055(CANopen同步设定，380V伺服)

4.2 补袋伺服中主要参数设置

P1-01=0B (A2伺服选择为CANopen控制模式)

P3-00=5 (A2伺服CANopen站号，即伺服轴号)

P3-01=403 (CANopen网络通讯波特率为1M)

P3-09=5055(CANopen同步设定)

5 控制画面

制袋机如图10。

图10 制袋机

装盒机如图11。

图11 装盒机

6 调试成果

根据实际情况，调试成果有以下几点：第一，制袋机制作药品包装袋精度达到要求;第二，装盒机可6袋、10袋工作模式装盒;第三，设备单机、联线运行模式均可正常运行;最后，设备最高可生产60盒/分钟，达到要求。图12为成品示意图。

图12 成品示意图

7 结束语

本套药品生产联线设备的案例，成功应用了台达DeviceNet总线产品、总线型运动控制器，并通过以太网与制药厂MES系统通讯，体现了台达PLC产品可通过网络提供给客户稳定、快速且精确的解决方案。

作者简介：

周维，出生于1982年7月，毕业于沈阳大学自动化专业。现任中达电通股份有限公司工业控制系统(ICS)产品处应用工程师，从事台达工业控制系统产品应用推广、技术支持。