5 PLC程序说明
10MC使用双CPU控制，一个CPU执行运动控制程序，用CANOPEN BUILDER软件编程;一个CPU为标准PLC，用台达WPLSOFT软件编程，两个CPU之间通过共用的数据交换区交换数据(D6000到D6476)。
根据10MC自身的特点，在编程时，我们将控制A2伺服的程序编写在运动控制程序中，共有5个子程序(任务)，分别是CFC1-SON(控制伺服使能及原点初使化)，CFC-JOG(在点动调机时，控制各伺服)，CFC03-MAIN(设备正常工作时，控制并协调各伺服的动作)，CFC04-STOP(保护功能)，CFC05-READ(将伺服的当前位置及速度等相关参数读回，并传给PLC程序控制相关气缸)。
PLC部分的程序主要是运算和逻辑处理，让运动CPU与普通PLC CPU分工处理设备的程序，使程序结构清晰，调试方便。
图13中的PLC程序为点动调机功能，通过触发相关位信号(如M171,M172等等)，并通过公共数据交换区(这里是D6252，D6253)将信号传给运动控制CPU，然后运动控制CPU再解析每个位的作用，控制相应伺服(如上图用的是MC MOVE VELOCITY指令)。
6 伺服调试简要说明
台达A2伺服具有很多工作模式，本文中选择的是其CANOPEN控制模式，通过DS402协议控制伺服运转。由于是采用通讯，参数设置主要为增益参数(本文中使用的是半自动增益调整，频宽40，开启共振抑制P2-47=1)、通讯参数(P3-00到P3-09)。如果现场对通讯的干扰大时，可将通讯参数P3-09的个位数由小调大，并正确使用终端电阻，可解决此问题。
7 结束语
经过调试，该设备性能达到同行业领先水平。由于采用了CANOPEN控制架构，接线少，程序以模块化编辑，方便升级。送料，冲、剪都采用台达A2系列高响应伺服电机驱动，高效、低噪音。后续此机型可能配置更多的伺服(最多10颗)，这样10MC控制器的省配线及成本的优势就更能显现出来。
作者简介：
张根军，出生于1981 年 10 月，毕业于江苏技术师范学院机械制造与自动化教育专业，现就职于台达股份有限公司南京分公司，主要专注于台达自动化产品在江苏市场的技术支持工作。
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