台达HMC主要包括HMC08-N500S52 8寸面板安装型和HMC07-N500H52 7寸手持单元两种规格。HMC控制器集成了PLC处理器和HMI单元，使机械手控制器体积减小，节约了PLC的安装空间。借助于DMCnet运动总线接口连接M系列伺服实现运动数据的交换，利用RS422接口可以连接HMC专用I/O模组来实现逻辑控制。同时借助于以太网接口连接PC可以实现远端ERP数据管理、远程故障诊断等功能。
其中HMC07系列还可以通过外置的专用电缆、limit开关和E-STOP按钮，做到最远10m的便利手持操作和可靠的中断防护，而HMC08系列可以外置MPG电子手轮，能够满足机械手手轮示教功能。
借助于台达DOPSoft 软件为开发平台，开发者可以使用台达HMI的编辑方式来设计友好、直观的操作界面，使用兼容于台达PLC的编程指令来规划逻辑控制和运动指令，而无需去掌握高级的开发语言。同时利用HMC特定规划的运动寄存器，可以将复杂的运动控制指令“化繁为简”，成为明晰的逻辑控制，并且可以同时运行4个主程序，实现多轴间的分工协作。
5.2 M系列伺服
M系列伺服是台达A2系列伺服之后最新推出的内置Motion的伺服，它除了兼容A2系列伺服的全部功能外，还具有三轴运动控制功能，其中，DSP设计使其能够在不依赖上位机参与协调的情况下独立的来完成3轴螺旋插补、直线插补、两轴圆弧插补等复杂的运动控制。未来，台达在M系列还将规划内置PLC功能和G代码功能使其能够满足更灵活的运动控制方式。
同时，采用共直流电源设计，只需一组电源接入、一颗驱动器就能够同时拖动3颗不同或者相同功率的伺服电机，减少了机械手驱动器的安装空间和配线。
6 结束语
“显控一体，简捷高效”是台达HMC运动控制器独特之处，除了机器手控制领域，在其他产业机器领域HMC同样也可以发挥功能强大，开发便捷的优势。
从远古“木牛流马”开始，人类就一直追随着机器取代人类和超越人类的梦想，随着机器人技术的飞速发展，相信在未来，台达会有更多更好的控制解决方案应运而生。
作者简介：
张广伟，1976年出生，毕业于洛阳拖拉机学院数控技术专业，现任台达集团－－中达电通股份有限公司高级应用工程师，从事伺服数控产品的应用支持和产品营销工作，十多年电气相关职业经验。
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