台达ES2-C搭配ASD-M系列伺服在门板铣孔机上的应用(2)

表2 与本例相关的ADSA-A2伺服驱动器的参数说明

备注：伺服驱动器共有64段位置可供选择，选择哪一段可通过外部输入端子进行选择，各段位置的加减速时间、速度及目标位置可根据各段位置参数进行设定。此范例中以第一段位置为例进行说明，第一段位置的位置参数为P6-02、P6-03。

按照表3分别对DVPCOPM-SL扫描模块进行设置。

表3模块设置参数

然后，将做好的配置下载到PLC里，将伺服参数和PLC的寄存器对应，这样就可以方便的修改参数。

图1 每台伺服的RxPDO、TxPDO配置

3 伺服Pr配置

台达ASDA-M系列伺服在Pr配置里可以选择路径类型。以直线插补为例，先选择路径类型为直线插补，AUTO：自动执行下一路径如果路径动作连续可以选择YES，如果动作不连续，则选择NO;CMD：位置命令选择00：ABS绝对定位。

加减速时间根据客户要求来设置，目标速度SPD指令可以选择相应的参数，如图2中选择了POV15:5000.0(P5-75)，则目标速度为5000rpm。如果想修改速度，只要将P5-75的参数配置到CANopen里面，通过总线修改参数即可。轴别选择可以设置具体是那两个轴进行直线插补，例子中选的是X、Y轴。

资料值中，填写X轴的位置命令和Y轴为位置命令，例中为35900和3900。如果想修改插补的距离则修改相应Pr的资料值即可。

图2伺服Pr配置

ASD-M系列伺服的pr内置直线插补和圆弧插补，只要选择轴别即可。目前ASD-M系列伺服的圆弧插补只支持相对位置的插补。需要注意的是，如果是需要绝对可以用HMC加ASDA-M伺服。

图3 加工效果图

如图3所示，圆孔各点直径误差在0.1mm左右，满足客户需求。客户将动作分解为直线差补和圆弧插补，Z轴则为上下进刀退刀动作。

图4圆弧插补波形

可从如图4中看出，X、Y两轴插补的反馈位置，应该是正弦余弦波相结合。另外也可以打开X-YChart来观察圆弧插补的形状。

4 注意事项

通过CANopen给伺服直线插补命令时，需要同时触发X轴和Y轴的P5-07，并且两个轴的位置要同时写入。例如X、Y轴的Pr5设置为直线插补，那么需要同时触发X、Y的P5-07;如果是X、Y圆弧插补，则只触发任意一个轴即可实现圆弧插补。

5结束语

台达ES2-C系列PLC搭配ASD-M系列伺服，完全可以实现一些常见的直线插补、圆弧插补功能，速度响应快、加工精度高、性价比高，具有一定的推广价值。

作者简介：

季兴，男，毕业于燕山大学，现就职于中达电通股份有限公司东北大区机电事业部，担任应用工程师职务。