Beckhoff的集成式控制和驱动技术用于全自动化测试单元中的Delta机器人(2)

由于TwinCAT的灵活性，在软件方面，也有足够的个性化调整空间。因此，Delta 机器人的位置不是像往常一样通过 NC 程序控制，而是直接通过TwinCAT PLC 在软件中控制。Andreas Tobler 继续分析道：“从概念角度看，我们希望由 PLC 控制整个测试单元。为此编程了一个特殊功能块，以便直接指定所有位置。此外，对于工程设计来说，一次参数设置即已足够。这一方案显著简化了顺序控制。例如，可以通过用于机器人示教的操作界面轻松移动到位并固定，而无需修改 NC 程序。”

适合控制柜安装的 CP6203 面板型 PC 配备 19 英寸触摸屏，为清晰显示由TwinCAT HMI 软件创建的可视化界面提供了足够的空间

五个伺服电机和两个步进电机轴用于动态实施位置规定：三个双通道伺服驱动器 AX5206 用于移动三个机器人轴或两个表面检测站的转台，通过三个 AM3033 和两个 AM3022 伺服电机来实现。除此之外，两个 EL7031 步进电机端子模块和 AS1000 步进电机控制中间折返站，还有两个 EK1100 EtherCAT耦合器和总共 55 个EtherCAT端子模块用于处理 I/O 数据。

PC 控制用作集成式控制架构

按照 ATS 公司开发人员 Rene Meili的看法，PC 控制通过其仅集成了机器人运动学的集成式控制架构提供了巨大的优势。此外，他还指出，机器的安全性也是整个系统的一个组成部分，通过Beckhoff的TwinSAFE安全解决方案保障：“面板型 PC 执行所有控制和可视化任务，从用户友好的操作到 Delta 机器人。因此，无需单独的机器人和安全控制器。这种通用集成的控制架构简化了工程工作，降低了解决方案的总体成本。”

Andreas Tobler 证实了 PC 控制技术的优点：“为了确保优化每个作业状态中的机器安全，我们选择了全面的TwinSAFE安全解决方案。该解决方案由 EL6900 TwinSAFE PLC、四个 EL1904 TwinSAFE数字量输入端子模块和一个 EL2904 TwinSAFE数字量输出端子模块组成。此外，还有用于 AX5206 伺服驱动器的 AX5805 TwinSAFE驱动选项卡。用于紧急停止(STO)的安全功能和安全门监测以这种方式实施。这里，EtherCAT为我们带来了很多好处，EtherCAT在很大程度上不仅具有高性能，而且具有通用数据通讯的优点。我们一开始的目标是采集 I/O 数据、解决安全问题，并同步驱动器与一个综合的总线系统。BruggliIndustrie公司质量&服务团队经理 Giuseppe Pennimpede说道：“TwinCAT HMI 的使用带来很多优点，因为，多亏了无缝集成的可视化系统，可以普遍提供所需的变量，无需导出或导入数据。因此，例如，变量的修改可以快速和无误差地完成。”

从左至右：Beckhoff负责瑞士东部的销售 Stefan Keller;ATS 公司的 Andreas Tobler 和 René Meili of;

BrüggliIndustrie公司的的UrsBuschor和 Giuseppe Pennimpede

小结:

机器人技术和搬运解决方案 - 控制和驱动技术用于测试单元中的 Delta 机器人

为客户带来的好处 - 通过集成式控制系统简化了工程工作

PC 控制结构

TwinCAT运动学转换功能库：提供机器人功能，参数设置简单

TwinSAFE：优化每个作业状态中的机器安全

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发布时间：2015-6-19 17:55:13

供稿：德国倍福自动化有限公司

关键字：驱动,Delta机器人,Beckhoff,倍福

资料简介：Beckhoff的集成式控制和驱动技术用于全自动化测试单元中的Delta机器人